Originariamente conosciuta come "mintonette", la pallavolo è nata da un'idea dell'americano William G. Morgan, che ha avuto l'idea per il nuovo sport il 9 febbraio 1895.

Da studente allo Springfield College nel Massachusets, aveva stretto amicizia con James Naismith che, nel 1891, aveva inventato lui stesso il basket. Dopo la laurea, Morgan è diventato insegnante di educazione fisica presso la Young Man's Christian Association (YMCA) a Holyoke, nel Massachusets, ed è stato lì che ha ideato il suo nuovo sport, progettato per essere una combinazione di basket, baseball, tennis e palla a mano.

Morgan desiderava che il suo sport offrisse un'alternativa fisicamente meno intensa e impegnativa al basket di Naismith, che si rivolgesse a una gamma molto più ampia di età e capacità fisiche. Descrivendo le sue prime sperimentazioni, ha detto: "In cerca di un gioco appropriato, mi è venuto in mente il tennis, ma questo richiedeva racchette, palline, una rete e altre attrezzature, quindi è stato eliminato, ma l'idea di una rete sembrava buona. La abbiamo sollevata a un'altezza di circa 6 piedi e 6 pollici [1,98 metri] da terra, appena sopra la testa di un uomo medio. Ci serviva una palla e tra quelle che abbiamo provato quella da basket era troppo grande e troppo pesante”.

Fu solo nel 1900 che fu ideata una palla appositamente progettata, più leggera e più piccola, che aprì una gamma completamente nuova di possibilità tattiche e tecniche per questo sport. Negli anni che seguirono le regole dello sport furono ulteriormente affinate e standardizzate. Nel 1917 il sistema di punteggio per partita fu modificato da 21 a 15 punti, mentre nel 1920 fu istituita la regola che prevedeva un massimo di tre tocchi per squadra.

Fino all'inizio degli anni '30 la pallavolo era per la maggior parte un gioco di svago e ricreazione e c'erano solo poche attività e competizioni internazionali. C'erano diverse regole del gioco nelle varie parti del mondo; tuttavia, i campionati nazionali sono stati giocati in molti paesi (ad esempio, nell'Europa orientale dove il livello di gioco aveva raggiunto uno standard notevole).

Lo sport fece un enorme passo avanti nel 1947 con la creazione della Federation Internationale De Volley-Ball (FIVB) . Due anni dopo si sono svolti a Praga, in Cecoslovacchia, i Campionati Mondiali inaugurali.

La pallavolo ha fatto il suo debutto olimpico a Tokyo 1964 , con l'URSS che ha vinto l'oro maschile e la nazione ospitante ha vinto la competizione femminile.

Il beach volley , che ha avuto origine sulle spiagge della California nel 1930, ha dovuto aspettare fino al 1996 per essere incluso nel programma olimpico e ha contribuito a portare la portata globale e la popolarità di questo sport a un nuovo livello.